（1）项目配景

2020年8月，，
，四川省甘孜州泸定县得妥镇突发山体滑坡、泥石流灾难，，
，地质灾难爆发后需要快速相识现场受灾情形，，
，制订应急预案，，
，避免次生灾难造成的损失。。。
。。

激光雷达系统集成了声呐发射阵、声呐吸收阵、惯导系统、GNSS、声速仪等多种传感器，，
，可搭载到丈量船、无人船等多种平台作业，，
，快速获取滑坡点水下不可见区域地形，，
，用于快速盘算塌方体积，，
，堰塞湖水方量。。。
。。为防灾减灾提供水下不可见区域的准确数据。。。
。。

本次无人船搭载多波束、激光雷达河流丈量所在位于泸定县得妥镇（经度102°11'24.50”'，，
，纬度29°35'18.88”），，
，长度约2.6公里，，
，宽度约300米的水域。。。
。。

使命区域

（2）作业流程

本次使命接纳华微6号无人船搭载hn-400 iWBMS多波束与iLiDAR激光雷达举行作业。。。
。。首先是事情使命准备，，
，装备准备。。。
。。在演练现场，，
，基于实时图传数据判断出大致的隐患点位置及区域，，
，由指挥手下达下令，，
，使用无人船多波束举行现场扫描，，
，基于声呐点云数据及处置惩罚效果更快递准确盘算堰塞体体积，，
，堰塞湖方量。。。
。；；；；；；剐璐蛏恃橹ど偈，，
，将声速剖面仪开机，，
，一端用绳索拴住，，
，将声剖缓慢劲量匀速放下水，，
，获得声剖数据。。。
。。

无人船下水

无人船丈量

此次应急使命保存以下难点：项目紧迫，，
，交通未便，，
，装备难以运输，，
，现场无法租到大船；；；；；；滑坡现场有二次灾难的危害，，
，应急职员的清静难以包管；；；；；；使命时间紧，，
，需要在现场快速获得丈量效果。。。
。。

无人水上水下一体化作业具有以下优势：无人化现场作业，，
，阻止次生危害，，
，职员不必靠近灾难现场，，
，可以坐在车里搞丈量，，
，确保职员清静；；；；；；装备轻盈易携带，，
，单车托运，，
，使命必达；；；；；；多源数据融合

三维点云数据效果